Khi nào ôtô được đi lùi trên đường?

Tôi thấy hầu hết các trường hợp lùi xe đều bị cấm như trên đường một chiều, ở khu vực cấm dừng, trên phần đường dành cho người đi bộ qua đường, nơi đường bộ giao nhau, nơi đường bộ giao nhau cùng mức với đường sắt, nơi tầm nhìn bị che khuất, trên cao tốc, trong hầm, lùi xe không quan sát hoặc không có tín hiệu báo trước.

Vậy tôi muốn hỏi trường hợp nào thì ôtô được đi lùi trên đường mà không vi phạm luật giao thông?